據(jù)國家知識產(chǎn)權(quán)局公告，哈爾濱思哲睿智能醫(yī)療設(shè)備股份有限公司申請一項名為“一種機器人基座的姿態(tài)標定方法、裝置、機器人及介質(zhì)“，公開號CN117830436A，申請日期為2024年1月。

專利摘要顯示，本發(fā)明實施例公開一種機器人基座的姿態(tài)標定方法、裝置、機器人及介質(zhì)。該方法應(yīng)用在機器人上，該機器人包括基準臂系統(tǒng)和待測臂系統(tǒng)，基準臂系統(tǒng)包括基準臂以及安裝在基準臂的基準末端上的基準激光投影器，待測臂系統(tǒng)包括待測臂以及安裝在待測臂的待測末端上的待測激光投影器，該方法可包括：在基準激光投影器投射出的基準激光線與待測激光投影器投射出的待測激光線對齊的情況下，根據(jù)末端坐標系與基座坐標系之間的姿態(tài)變換關(guān)系、激光投影坐標系與末端坐標系之間的姿態(tài)變換關(guān)系以及激光投影坐標系之間的姿態(tài)變換關(guān)系，確定待測基座坐標系與基準基座坐標系之間的目標姿態(tài)變換關(guān)系。本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，可實現(xiàn)機器人內(nèi)各基座之間的姿態(tài)標定。

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